Intro
Potrzebny był nam robot, aby pokazać nasze małe zabawy z tego typu sprzętem, na konferencję Django Carrots organizowaną przez Geek Girls Carrots. Zasadniczo, jedynym robotem “na chodzie” w Hackerspace była Roomba, którą trzeba było ostro pohakować… 😉
Day #1
Z samego rana wpadliśmy totalnie niezorientowani, zaspani i spontaniczni w składzie xirdal, Diabelko, tkd. tkd pobiegł na górę “tutorować”, a my zajęliśmy się rozgryzaniem ustrojstwa. Plan był taki: podłączyć się serialowo do Roomby przez router z OpenWRT i wypuścić ssh, przez które z pomocą Pythona oraz biblioteki pyroomba pozwoli nam uzyskać nad nią kontrolę.
Jedyna osoba, która wiedziała co i jak, była na górze. Ogarnięcie co i jak, zajęło nam chyba z pół godziny, a następnie byliśmy totalnie w kropce. Nie wiedzieliśmy w jaki sposób się do Roomby podłączyć, bo OpenWRT ma stosunkowo skromne narzędzia diagnostyczne oraz według naszego skromnego wywiadu, serial był normalnie wykrywany. Po godzinnych próbach i znojach (inb4 śrubach i gnojach) poddaliśmy się i poszliśmy po super radę do tkd. Okazało się że na pendraku z Pythonem, posiada on trzy magiczne moduły, które należy załadować do kernela, żeby Roombę faktycznie było widać.
Pierwsze próby działania były bardzo honorowe i nieudane. Po parunastu minutach prób odrzuciliśmy honor w kąt i zajrzeliśmy do dokumentacji biblioteki. Od tej pory wszystko stało się proste. Udało nam ogarnąć się jej jeżdżenie, świecenie, sprzątanie i generalnie podłączenie w 100% bezprzewodowe.
Podczas przerwy obiadowej i krótkiej prezentacji naszej Roomby posiadaliśmy sporo zainteresowanych, a po jej zakończeniu tkd podrzucił nam pomysł – zrobienie prostego interfejsu www kontrolującego kierunek jazdy Roomby we flasku. Niestety, próby praktycznie od razu zostały przerwane przez rozpadnięty kabelek serialowy. Wróciliśmy do HS, a enki zlutował i złożył nam kabelek. Dzięks.
Day #2
Z nowymi siłami i działającym kablem udało nam się wrócić następnego dnia. Próbowaliśmy ogarnąć tego nieszczęsnego flaska, który jednak nie chciał z nami wcale a wcale współpracować. Próbowaliśmy ponawiać prace przez długi czas, a na domiar złego okazało się, że podczas włączenia flaska Roomba bardzo często traci połączenie. Około 15 minut przed prezentacją, Diabelkowi udało się pierwszorzędnie wywalić (przez słabe dopełnianie asha, słabe połączenie i głównie przez własną nieuwagę) z pendrive’a moduł odpowiadający za połączenie serialowe przez USB. tkd szybko pomógł nam go znaleźć i zainstalować ponownie. Ogarnięcie flaska nie doszło do skutku, natomiast udało się zrobić całkiem przyjemny pokaz dla uczestniczek konferencji. Niektóre z nich nawet trochę poprogramowały same i nieźle się przy tym bawiliśmy.
To w sumie tyle. 😉